臺灣博碩士論文加值系統

本論文研究目的在於探討自動駕駛車在封閉型測試場域內運行測試路線與實際道路環境的擬真性，近年來在各國政府大力推展自駕車發展趨勢之下，但自駕車之測試法規與標準制度卻苦無正式版產出，對於各廠家研發之自駕能力較難以進行差異性比較，目前自駕車發展較為成熟有Waymon、Uber、Tesla、百度等公司，但各廠家所發展中的自駕車主要以行駛里程、時間及自駕系統跳脫(disengage)做為實際驗證基礎，而實際對應道路情境、行駛決策則較無詳細資料可比對，也因為各國交通情況與道路設施不完全相同，自駕車能否適應各地交通情況也尚待考察，臺灣智駕測試實驗室截至109年12月底已累計服務國內自駕車團隊之10輛自駕車，測試內容主要根據自駕車運行實驗計畫而規劃的情境與路線，為提升臺灣智駕測試實驗室服務能量，例如108年~109年，實驗室規劃建置天候模擬場景，由13項測試情境增加至17項、提供租用電控平台車供廠商開發零組件、可遙控移動之軟式目標汽、機車平板設備等，透過測試場域路線與輔助設施的情境交錯組合，打造出更符合國內交通環境模擬，帶動國內整體自駕車技術發展並接軌國際。
本測試方法主要針對不同的自駕系統，在封閉型測試場域內進行相對較為安全、情境重現完整度高之考量，加以收集來自自駕車決策系統做出的車輛控制進行行為分析使用，本論文採用國內105-107年交通事故統計分析[1]，一般常見19種交通事故作為自駕車測試情境範例，依據不同路口、號誌等情境數據，再透由人員實際進行封閉型測試場域路線重現測試並加以分析比對，提供自駕車日後開發修正方針。

The purpose of this thesis is to explore the simulation of the test route and the actual road environment of the self-driving car running in a closed test field. In recent years, under the development trend of self-driving cars vigorously promoted by the governments of various countries, the testing regulations and standard systems for self-driving cars However, there is no official version output. It is difficult to compare the self-driving capabilities developed by various manufacturers. At present, the development of self-driving cars is more mature, such as Waymon, Uber, Tesla, Baidu and other companies. However, the self-driving cars being developed by various manufacturers mainly use mileage and time as the actual verification basis, while the actual corresponding road conditions and driving policy are relatively uncomparable. Also, because the traffic conditions and road facilities in various countries are not completely the same, Whether driving can adapt to the traffic conditions in various places is yet to be investigated. As of the end of December 109, the Taiwan Smart Driving Test Laboratory has served a total of 10 self-driving cars in the domestic self-driving team. The test content is mainly based on the scenario planned by the self-driving operation experiment plan. And route to enhance the service energy of Taiwan’s smart driving test laboratory, for example, from 108 to 109, the laboratory plans to set up weather simulation scenarios, increasing from 13 test scenarios to 17, providing rental electronic control platform vehicles for manufacturers to develop components, soft target vehicles that can be moved by remote control, locomotive flatbed equipment, etc. , Through the interlaced combination of test field routes and auxiliary facilities, to create a simulation that is more in line with the domestic traffic environment, and drive the development of the overall domestic self-driving technology and integrate it with international standards. This test method is mainly aimed at different self-driving systems. In a closed test field, it is relatively safe and the situation is reproduced with high integrity considerations, and the vehicle control made by the self-driving decision system is collected for behavior analysis and use. This paper According to the statistical analysis of domestic traffic accidents from 105 to 107 [1], 19 common traffic accidents are generally used as examples of self-driving test scenarios. Based on the situational data of different intersections, signs, etc., the actual closed test field route repositioning by personnel is used. Now test and analyze and compare, and provide self-driving car development and revision guidelines in the future.

摘要 .....i
Abstract.....ii
誌謝 .....iv
目錄 .....v
表目錄 .....viii
圖目錄 .....ix
縮寫字對照表.....xii
第一章 緒論.....1
1.1 研究背景與動機.....1
1.2 研究目的 .....2
1.3 研究方法 .....2
1.4 文獻探討 .....2
1.5 研究大綱 .....3
第二章 國際知名自駕車場域介紹.....4
2.1 國際知名自駕車場域之分佈.....4
2.2 各國自駕車場域介紹.....5
2.2.1 瑞典ASTAZERO .....5
2.2.2 美國Micty .....5
2.2.3 法國TEQMO .....6
2.2.4 日本Jtown .....7
2.2.5 韓國Kcity .....8
2.2.6 新加玻CETRAN .....9
2.2.7 中國 .....10
2.3 臺灣智駕測試實驗室介紹.....15
2.3.1 車道縮減 .....15
2.3.2 貨物掉落 .....15
2.3.3 綠蔭 .....16
2.3.4 彎道 .....16
2.3.5 逆光源 .....17
2.3.6 RSU路測裝置狀況題.....17
2.3.7 APP叫車 .....18
2.3.8 路外停車 .....18
2.3.9 圓環 .....19
2.3.10 十字路口 .....19
2.3.11 真實街景 .....20
2.3.12 T字路口 .....20
2.3.13 鐵路平交道.....21
2.3.14 水泥路面/接縫橋 .....21
2.3.15 天候起霧 .....22
2.3.16 天候降雨 .....22
2.3.17 金屬鐵橋 .....23
第三章 測試輔助設備介紹與應用.....24
3.1 4activeFB遙控移動平板.....24
3.1.1 大型遙控移動平板 .....24
3.1.2 小型遙控移動平板 .....25
3.1.3 遙控移動平板周邊設備介紹 .....26
3.1.4 移動平板系統架構 .....29
3.2 可碰撞式目標物 .....31
3.2.1 行人及自行車人偶 .....31
3.2.2 DRI soft Car360假車 .....32
3.2.3 4active C2軟式目標汽車 .....38
3.2.4 4active MC軟式目標機車 .....40
3.3 高精度衛星定位系統運用 .....41
3.3.1 高精度衛星定位系統架構單元說明.....42
3.4 人偶控制系統.....44
3.4.1 控制系統基礎.....45
3.5 Racelogic VBOX動態軌跡紀錄器.....46
3.5.1 VBOX Video HD2介紹.....46
3.5.2 VBOX Video Pro介紹.....47
3.5.3 VBOX 3i介紹.....48
3.6 雷射測距儀SICK DT500-A123 .....49
第四章 臺灣智駕測試實驗室實際測試效益 .....51
4.1 測試運行路的組合 .....51
4.1.1 常見交通事故樣態情境.....51
4.1.2 測試場域道路介紹 .....55
4.1.3 測試規劃與使用設備說明 .....58
4.2 運行路線1郊區車流模擬 .....59
4.2.1 運行路線1路線介紹 .....59
4.2.2 情境模擬設備設定說明 .....62
4.2.3 運行路線1數據分析 .....66
4.3 運行路線2市區道路跟圓環車流匯入.....69
4.3.1 運行路線2路線介紹 .....69
4.3.2 情境模擬設備設定說明 .....73
4.3.3 運行路線2數據分析 .....76
4.4 運行路線3市區街道與天候模擬.....79
4.4.1 運行路線3路線介紹 .....79
4.4.2 情境模擬設備設定說明 .....82
4.4.3 運行路線3數據分析 .....85
4.5 運行路線4市區人車路混流 .....88
4.5.1 運行路線4路線介紹 .....88
4.5.2 情境模擬設備設定說明 .....90
4.5.3 運行路線4數據分析 .....91
第五章 結論與未來發展方向 .....95
5.1 結論 .....95
5.1.1 運行路線主主要分為二大主軸其結論如下說明.....95
5.2 未來發展方向.....96
參考文獻 .....97
Extended Abstract.....98

[1]全國法規資料庫ttps://law.moj.gov.tw/LawClass/LawAll.aspx?pcode=J0030147
[2]鄭聖慶，自駕車感知系統之需求與研究發展，工業技術研究院資訊與通訊研究所，民國107年12月。
[3]馮明惠、蒙以亨，自駕車車聯網(V2X)系統之需求與研究發展，財團法人資訊工業策進會智慧網通系統所，民國107年12月。
[4]廖慶秋，自駕車決策系統之需求與研究發展，財團法人車輛研究測試中心，民國107年12月。
[5]林大傑，國內用路人道路環境、習慣及事故樣態分析與統計，逢甲大學，民國108年12月。
[6]黃品誠，台灣自駕車測試與驗證環境建構，財團法人車輛研究測試中心，民國107年12月。
[7]科技部，科學園區創新政策https://spark.stpi.narl.org.tw/public/article/show?id=4b1141d269b9be820169be60df14019b
[8]RTv2 User Manual – OxTS(2018):RTv2 GNSS-aided inertial measurement systems
[9]4activeFB Operating Manual V2.0(2019): 4active systemsmeasurement systems