夾緊機構的創新為利用創意性機構設計方法。本研究提供了系統化類型合成所有可能之創新設計。此創新設計方法之步驟為拓撲構造分析、一般化、數目合成、特殊化和具體化。達到滿足設計需求和限制條件，類型合成出具有一個自由度之六連桿和八連桿和具有二個自由度之五連桿、七連桿和九連桿機構。最後，經由電腦輔助設計與模擬出機械人手爪和汽車引擎蓋開合機構來證成此方法的可行性。結果顯示，為避開已存在設計之專利限制
，創意性機構設計方法成為開發新機構目錄之有效工具。

The innovation in the clamping mechanism is achieved through a creative design methodology. This study provides a systematic type synthesis of all possible creative design. The steps of this creative design methodology include topological structure analysis, generalization, number synthesis, specialization, and particularization. By meeting the design requirements and constraints, it is possible to Type Synthesis mechanisms with specific characteristics. This synthesis results in six-bar and eight-bar linkage mechanisms with one degree of freedom, as well as five-bar, seven-bar, and nine-bar linkage mechanisms with two degrees of freedom. Finally, the feasibility of the proposed method is demonstrated by computer-aided design and simulation of a robotic gripper and car hood device opening-closing mechanism. The results show that a creative mechanism design methodology is an effective tool for developing new mechanism catalogs to avoid patent constraints on pre-existing designs

摘要...i
Abstract...ii
誌謝...iii
目錄...iv
表目錄...vi
圖目錄...vii
符號說明...xiv
第一章 前言...1
1.1 研究背景...1
1.2 研究動機與方法...2
1.3 論文架構...2
第二章 文獻探討...3
2.1 死點構形與肘節機構...3
2.2 機器人夾爪專利...4
2.3 汽車前引擎蓋之專利...12
第三章 研究方法與流程...14
3.1 機器人夾爪機構創新設計流程...14
3.1.1 拓樸構造分析與一般化...15
3.1.2 數目合成...16
3.1.3 設計需求與限制...16
3.1.4 特殊化與具體化...17
3.2 夾爪機構-拓樸構造分析與一般化...27
3.2.1 數目合成...28
3.2.2 設計需求與限制...29
3.2.3 特殊化與具體化...30
3.3 夾緊裝置創新設計流程...41
3.3.1 拓樸構造分析與一般化...42
3.3.2 數目合成...43
3.3.3 設計需求與限制...44
3.3.4 一個自由度之夾緊裝置-特殊化與具體化...45
3.3.5 二個自由度之夾緊裝置-特殊化與具體化...50
3.4 汽車前引擎蓋機構創新設計流程...53
3.4.1 拓樸構造分析與一般化...54
3.4.2 數目合成...55
3.4.3 設計需求與限制...55
3.4.4 特殊化與具體化...56
第四章 結果與討論...60
4.1 一個自由度之平面機器人夾爪機構...60
4.1.1 六連桿...60
4.1.2 八連桿...65
4.2 二個自由度之平面機器人夾爪機構...81
4.2.1 五連桿...81
4.2.2 七連桿...82
4.2.3 九連桿...87
4.3 具一個自由度之空間夾爪機構之創新設計...95
4.4 具二個自由度之空間夾爪機構之創新設計...98
4.5 本章結果與討論...104
4.6 汽車前引擎蓋機構可行性機構...105
4.6.1 結果與討論...109
第五章 結論與建議...110
參考文獻...111
Extend Abstract...115

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