臺灣博碩士論文加值系統

本論文主要目的是為因應近年來無人機(Drone)發展迅速，在各種地方都越來越容易見到其身影，而其中最常見的就是四軸飛行器，所以為了控制四軸飛行器，使其在執行任務時，不會因為失去控制而導致墜機，因此在程式部分以模糊控制為主軸，並與串級式PID控制相互搭配，讓兩者可以在 LabVIEW上實現，因為LabVIEW是一種圖形化程式語言，比起一般的文字程式，更容易進行修改。
將模糊控制與PID相互搭配，讓四旋翼控制能更穩定。模糊控制透過人類的經驗法則，實現所需成果；PID則是需仰賴被控對像的精確數值，因此能利用模糊控制改善PID對於非線性系統，於應用上的問題。再透過嵌入式系統myRIO，利用其大量的I/O Port與便利的Wi-Fi功能，得以使四旋翼不受空間的限制，便可在室外進行實驗。

The main purpose of this thesis is to make it easier to see the drone in recent years, and it is more and more easy to see it in various places. The most common one is the quadcopter, so in order to control the quadcopter, it is When performing a task, there is no crash due to loss of control. Therefore, the fuzzy control is used as the main axis in the program part, and it is matched with the cascade PID control so that both can be implemented in LabVIEW because LabVIEW is a graphical program. Language is easier to modify than a normal text program.
Combine the fuzzy control with the PID to make the quadrotor control more stable. Fuzzy control achieves the desired results through human rules of thumb; PID is the exact value that depends on the controlled object, so fuzzy control can be used to improve the problem of PID for nonlinear systems. Through the embedded system myRIO, with its large number of I/O Ports and convenient Wi-Fi functions, the quadrotor can be experimented outdoors without being limited by space.

摘要...i
Abstract...ii
誌謝...iv
目錄...v
圖目錄...viii
表目錄...x
第一章　緒論...1
1.1研究背景...1
1.2研究動機...3
1.3研究目的...4
1.4文獻討論...4
1.5論文架構...8
第二章　四軸飛行器飛行原理與組成...9
2.1四軸飛行器的飛行原理...9
2.1.1定航飛行...9
2.1.2俯仰運動...10
2.1.3滾轉運動...11
2.1.4偏航運動...11
2.2四軸飛行器的基本組成...12
2.2.1機架...12
2.2.2馬達...13
2.2.3螺旋槳...16
2.2.4電子變速器...17
2.2.5鋰電池...18
2.2.6感測器...19
2.2.7低電壓警報器...19
2.2.8 myRIO...20
2.3 LabVIEW...21
第三章　控制系統...22
3.1模糊控制概論...22
3.2模糊控制...23
3.3模糊化...24
3.4模糊推理...24
3.5知識庫...26
3.5.1資料庫...27
3.5.2規則庫...27
3.6歸屬函數...28
3.7解模糊化...30
3.8設計模糊控制...32
3.9 PID架構...32
第四章　實驗結果...34
4.1 控制流程...34
4.1.1馬達控制...34
4.1.2控制流程...35
4.2 實驗結果...37
第五章　結論與未來展望...40
5.1結論...40
5.2未來展望...40
參考文獻...41
Extended Abstract...43
1.Introduction...45
2.Conclusion...45

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